一种新型GNSS/IMU方式在无人机导航中的应用

• 作者: 孙聃石 李丰阳 杨力 王梦茹
• 来源期刊: 测绘科学技术学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 方向余弦矩阵 欧拉角 卡尔曼滤波 无人机 组合导航
• 年，卷（期）: 2016,（1）
• 页码范围: 16-20
• 页数: 5页
• 分类号: P228
• 字数: 2884字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-6338.2016.01.004

摘要

GNSS/IMU组合导航一般采取基于欧拉角的组合方式.为了加快收敛速度,通常采用非线性滤波.但非线性滤波如EKF等仍然有一定的截断误差且计算量较大.采取基于DCM的组合导航方式,建立了基于DCM的GNSS/IMU的组合导航模型,并以基于DCM的卡尔曼滤波方式进行滤波解算.组合导航姿态收敛快,且计算量小.通过采用无人机实测数据进行分析,并与基于欧拉角的Kalman滤波组合导航算法进行比较,该方法有效缩短了计算时间,且精度较高.更适合无人机等高动态载体的实时导航需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨力		45	387	11.0	16.0
2	李丰阳		5	19	2.0	4.0
3	孙聃石		5	29	4.0	5.0
4	王梦茹		5	33	5.0	5.0