全向移动机器人驱动万向轮的设计与实现

• 作者: 张驰 杨桂林 王慰军 陈庆盈
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 全向移动机器人 差速行星齿轮 运动学分析 解耦 驱动万向轮
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 通用零部件设计
• 页码范围: 633-638
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6|TH122
• 字数: 1989字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2016.06.017

摘要

全向移动机器人使用无解耦机构的驱动万向轮在转向时会派生出额外的滚轮滚动输出，这会导致运动的不稳定以及增加控制算法复杂性。为了解决驱动万向轮转向运动与驱动运动之间的耦合问题，通过在驱动万向轮内加入差速行星齿轮机构，合理地设置该行星齿轮组的输出传动比，可以将转向时的派生滚动输出从转向运动中解耦，实现了对机器人运动的精确控制，提高了机器人运动平稳性。最后通过对机器人进行运动学分析，得到了输入转速与机器人运动速度之间的关系，验证了机器人的全向移动功能，并为机器人运动控制提供了依据。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张驰	中国科学院宁波材料技术与工程研究所浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室	62	471	9.0	20.0
2	杨桂林	中国科学院宁波材料技术与工程研究所浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室	13	50	5.0	7.0
3	陈庆盈	中国科学院宁波材料技术与工程研究所浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室	9	45	4.0	6.0
4	王慰军	中国科学院宁波材料技术与工程研究所浙江省机器人与智能制造装备技术重点实验室	5	13	2.0	3.0