采摘机器人执行端机械结构优化和电量模糊控制设计

• 作者: 吕俊霞 李玉华 汪小志 鲍秀兰
• 来源期刊: 农机化研究
• 学科: 农学
• 关键词: 采摘机器人 执行末端 输出功率 模糊控制
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 智能化农业装备技术专栏
• 页码范围: 36-40
• 页数: 5页
• 分类号: S24|S225.92
• 字数: 2396字
• 语种: 中文

摘要

末端执行器是果蔬采摘机器人的另一重要部件,通常被认为是机器人的核心技术之一. 为了提高采摘机器人执行末端的工作效率,增加机器人的有效作业时间,提出了一种新的优化方法. 该方法将采摘机器人执行末端采用伺服电机控制,对机器人的电量进行实时显示,以备及时充电;对机械手在运动学上进行优化设计,采用模糊控制理论实现了执行末端输出功率和电量的模糊控制. 该设计缩短了采摘机器人执行末端的响应时间,降低了果实破损率,提高了作业的有效时间,为采摘机器人的现代化和自动化设计提供了较有价值的参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李玉华	河南工业职业技术学院机电工程系	23	48	4.0	5.0
2	吕俊霞	河南工业职业技术学院机电工程系	170	506	10.0	14.0
3	汪小志		21	69	5.0	6.0
7	鲍秀兰		16	38	4.0	4.0