叠加式关节腹腔微创手术机器人设计

• 作者: 付庄 周航飞 方刚
• 来源期刊: 机电一体化
• 关键词: 机器人 微创手术 叠加式关节
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 应用·交流
• 页码范围: 46-49
• 语种: 中文
• DOI: 10.16413/j.cnki.issn.1007-080x.2016.03.009

摘要

针对腹腔微创手术,设计了一种包含叠加式关节的腹腔手术机器人.手术机械臂共有四个关节,前两个关节为叠加式关节,后两个关节为旋转式关节,具有足够的灵活性和工作空间来满足手术工作的需求.机械臂结构紧凑,各关节均采用了绳索驱动的方式.对机械臂的运动学和工作空间进行了分析,并对机械臂进行了运动轨迹仿真.该机器人基本满足腹腔微创手术的要求,且创口直径仅20mm左右,分析计算进一步验证了该设计方案的合理性和可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付庄	上海交通大学机械与动力工程学院	112	692	14.0	21.0
2	方刚	上海交通大学机械与动力工程学院	3	13	2.0	3.0
3	周航飞	上海交通大学机械与动力工程学院	2	4	1.0	2.0