基于视觉引导的工业机器人示教编程系统

• 作者: 倪自强 刘达 王田苗
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 示教编程 视觉 焊接 奇异值分解(SVD)
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 页码范围: 562-568
• 页数: 7页
• 分类号: V221+.3|TB553
• 字数: 3897字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2015.0218

摘要

针对目前工业机器人所采用的编程方式的局限性,提出了基于视觉引导的工业机器人示教编程方式.首先采用奇异值分解(SVD)法建立双目视觉系统与机器人的坐标映射关系,通过双目视觉系统识别和提取特定的示教工具末端位姿,以得到规划机器人运动所需的位姿数据.然后解析机器人控制器可执行文件的格式,将位姿数据转化为机器人可以执行的文件.最后通过试验验证了视觉引导示教方式的可行性,并对示教跟踪精度进行了分析,结果表明,跟踪误差最大为-1.18 mm,均方根误差为0.47 mm.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王田苗	北京航空航天大学机械工程与自动化学院	295	5727	37.0	65.0
2	刘达	北京航空航天大学机械工程与自动化学院	52	514	12.0	21.0
3	倪自强	北京航空航天大学机械工程与自动化学院	7	145	3.0	7.0