一种带负载工业机器人动力学模型辨识方法

• 作者: 丁亚东 丁力 吴洪涛 谢本华 陈柏
• 来源期刊: 南京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 动力学模型 参数辨识 加权最小二乘法
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 页码范围: 835-840
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3562字
• 语种: 中文
• DOI: 10.16356/j.1005-2615.2016.06.009

摘要

针对带负载工况下六自由度关节型工业机器人动力学模型的辨识问题,提出了一种带负载机器动力学模型的参数辨识方法.在获得机器人本体动力学模型的前提下,用Newton-Euler法建立负载动力学模型进行补偿,设计激励轨迹获取负载贡献的力矩,然后用加权最小二乘法辨识出负载模型中未知参数.最后对得到的带负载完整机器人动力学模型进行验证与分析,结果表明通过辨识得到的预测力矩与测量力矩有较好的跟随性,所提出的辨识方法具有一定的工程参考价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴洪涛	南京航空航天大学机电学院	241	1949	19.0	30.0
2	陈柏	南京航空航天大学机电学院	75	373	11.0	14.0
3	丁力	南京航空航天大学机电学院	19	107	6.0	9.0
4	丁亚东	南京航空航天大学机电学院	3	34	3.0	3.0
5	谢本华	南京航空航天大学机电学院	4	37	4.0	4.0