弹载SINS四元数模约束下滤波空中对准

• 作者: 梅春波 秦永元
• 来源期刊: 宇航学报
• 学科: 交通运输
• 关键词: 空中对准 模值约束 准线性滤波 二阶扩展卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 1107-1113
• 页数: 7页
• 分类号: U666.12
• 字数: 4940字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3873/j.issn.1000-1328.2016.09.010

摘要

针对弹载SINS/GPS系统的空中对准,提出一种四元数模约束条件下的非线性滤波初始对准算法.首先,利用坐标变换和四元数姿态描述,将传统的强非线性滤波对准问题转化为一个二阶弱非线性滤波问题;其次,采用二阶扩展卡尔曼滤波(EKF)对二阶非线性部分进行处理,得到一种简洁的滤波对准方案;最后,推导了四元数模约束条件下滤波算法的最优实现,及反馈四元数估计结果时的闭环滤波形式.利用车载MEMS IMU/GPS系统,进行了初始对准的地面试验,结果表明,在车辆弱机动条件下,对准算法能够实现姿态和惯性器件误差的快速估计,实现惯导系统的对准.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	秦永元	西北工业大学自动化学院	264	3556	28.0	46.0
2	梅春波	西北工业大学自动化学院	14	234	6.0	14.0