基于无迹卡尔曼滤波的车辆重心高度在线估计

• 作者: 吴超仲 田飞 胡钊政 裴晓飞 褚端峰
• 来源期刊: 武汉理工大学学报（交通科学与工程版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 重心高度 参数估计 无迹卡尔曼滤波 车辆动力学
• 年，卷（期）: 2016,（4）
• 页码范围: 623-627
• 页数: 5页
• 分类号: U463.33
• 字数: 2791字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.issn.2095-3844.2016.04.011

摘要

重型货车的载重变化会引起重心高度发生明显漂移,而准确、及时地获取车辆重心高度,对于车辆主动安全系统至关重要.文中基于无迹卡尔曼滤波方法,结合车辆三自由度动力学模型,通过传感器采集车速、前后轮速等,实现对车辆重心高度的在线估计.通过TruckSim与MATLAB/Simulink的联合仿真实验表明,车辆重心高度的估计结果能在较短时间内逼近真实值,且稳态平均误差控制在12％以内,对车辆主动安全控制具有重要意义.