基于Backstepping方法的移动机器人路径跟踪问题研究

• 作者: 刘俊杰 孟静 陈罡 高晓丁
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 轮式移动机器人 Backstepping Lyapunov 路径跟踪
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 计算机与控制系统
• 页码范围: 52-56,61
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3567字
• 语种: 中文

摘要

针对轮式移动机器人的路径跟踪问题以及其非完整特性,引入一种新的虚拟反馈量,使用反演法设计了路径跟踪控制器.首先通过移动机器人的运动学模型得出其运动学位姿误差微分方程,然后基于Backstepping(逐步后推)方法设计控制器,通过构造的Lyapunov函数证明了所设计的控制器的稳定性;最后用Matlab进行仿真以及SM35机器人进行实验,结果表明,所设计的控制器能使移动机器人以任意小的误差跟踪任意给定的参考路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈罡	浙江纺织服装职业技术学院机电学院	47	217	8.0	12.0
2	高晓丁	西安工程大学机电工程学院	83	535	11.0	20.0
3	孟静	浙江纺织服装职业技术学院机电学院	7	24	3.0	4.0
7	刘俊杰	浙江纺织服装职业技术学院机电学院	2	8	2.0	2.0