基于Robotics Toolbox的6 R型机械臂运动学仿真及分析

• 作者: 史召峰 陈周五
• 来源期刊: 安徽科技学院学
• 学科: 工学
• 关键词: Robotics Toolbox 轨迹规划 运动学仿真 灵活性
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 工程技术
• 页码范围: 60-66
• 页数: 7页
• 分类号: TP241
• 字数: 2700字
• 语种: 中文

摘要

针对6R型机械臂运动学进行了研究。首先采用D－H法建立机械臂关节坐标系并确定其连杆参数，应用MATLAB软件中的Robotics Toolbox仿真工具箱建立该机械臂模型，其次对机械臂进行轨迹规划研究和运动学仿真，最后，基于机械臂运动学模型应用可操作度指标分析机械臂的灵巧性能，本文阐述了机械臂运动学仿真的一般规律，由仿真得出的结果可知，本文的研究对于关节型机械臂的运动学仿真具有重要意义。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈周五	安徽工业经济职业技术学院机械与汽车工程学院	13	15	1.0	3.0
2	史召峰	安徽工业经济职业技术学院机械与汽车工程学院	13	25	3.0	4.0