工业机器人机械本体模块化设计

• 作者: 侯雨雷 周玉林 盛海泳 肖超
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 工业机器人 模块化设计 工作空间 二次开发
• 年，卷（期）: 2016,（8）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1018-1025
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2016.08.005

摘要

基于工业机器人机械本体模块化设计思想，以机器人的结构功能分解为基础，创建了标准机械结构模块库并实现了模块的自动装配。将人体手臂参数作为标准结构模块缩放的内置参数，建立了尺寸不同、功能相似的扩展结构模块库。基于边界曲线的几何特征对工作空间进行了类型划分，并依据关键点位置分析法及改进的CAD变量几何法将工作空间求解模块化。将坐标系模块库生成的D?H 参数作为各模块的共享数据，实现了运动学与工作空间的自动求解。以库卡机器人 KR6?2的正运动学与工作空间模块化自主求解为例，对比分析软件运行结果与理论计算结果，验证了该方法可满足机器人柔性化自主设计需求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	周玉林		33	302	11.0	16.0
2	侯雨雷		66	537	14.0	18.0
3	肖超		5	48	4.0	5.0
4	盛海泳		1	21	1.0	1.0