原文服务方: 中国机械工程       
摘要:
基于工业机器人机械本体模块化设计思想,以机器人的结构功能分解为基础,创建了标准机械结构模块库并实现了模块的自动装配。将人体手臂参数作为标准结构模块缩放的内置参数,建立了尺寸不同、功能相似的扩展结构模块库。基于边界曲线的几何特征对工作空间进行了类型划分,并依据关键点位置分析法及改进的CAD变量几何法将工作空间求解模块化。将坐标系模块库生成的D?H 参数作为各模块的共享数据,实现了运动学与工作空间的自动求解。以库卡机器人 KR6?2的正运动学与工作空间模块化自主求解为例,对比分析软件运行结果与理论计算结果,验证了该方法可满足机器人柔性化自主设计需求。
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文献信息
篇名 工业机器人机械本体模块化设计
来源期刊 中国机械工程 学科
关键词 工业机器人 模块化设计 工作空间 二次开发
年,卷(期) 2016,(8) 所属期刊栏目 机械科学
研究方向 页码范围 1018-1025
页数 8页 分类号 TP242
字数 语种 中文
DOI 10.3969/j.issn.1004-132X.2016.08.005
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 周玉林 33 302 11.0 16.0
2 侯雨雷 66 537 14.0 18.0
3 肖超 5 48 4.0 5.0
4 盛海泳 1 21 1.0 1.0
传播情况
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引文网络
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研究主题发展历程
节点文献
工业机器人
模块化设计
工作空间
二次开发
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
中国机械工程
月刊
1004-132X
42-1294/TH
大16开
湖北省武汉市洪山区南李路湖北工业大学
1990-01-01
中文
出版文献量(篇)
13171
总下载数(次)
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