基于ILOS的欠驱船舶循迹控制

• 作者: 余文曌 徐海祥 瞿洋 闻青
• 来源期刊: 武汉理工大学学报（交通科学与工程版）
• 学科: 交通运输
• 关键词: 循迹控制 ILOS引导律 PI控制 自动首向控制
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 页码范围: 834-838
• 页数: 5页
• 分类号: U675.91
• 字数: 3000字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3963/j.issn.2095-3844.2016.05.015

摘要

欠驱船舶循迹控制已成为国内外船舶运动控制的难点。为了消除缓变环境载荷对船舶位置所产生的横向偏离，在line-of-sight（LOS）引导系统中加入积分操作，提出了一种改进后的integral line-of-sight（ILOS）引导律；并通过Lyapunov稳定性分析保证了其稳定性。为了达到恒定航速和期望首向的控制目标，船舶纵向和首向分别采用PI控制器和自动首向控制器。数值仿真验证了所提出的ILOS引导律的有效性。