基于灵巧手触觉信息的未知物体类人探索策略

• 作者: 刘宏 樊绍巍 金明河 顾海巍
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人灵巧手 触觉传感器 行为观察 探索策略 触觉信息
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 页码范围: 1400-1407
• 页数: 8页
• 分类号: TP241
• 字数: 4673字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11990/jheu.201509052

摘要

为增强机器人对环境的适应性，基于对人类进行未知物体触觉探索时行为的观察和分析，提出一种适用于机器人灵巧手自主进行未知物体触觉探索的策略。机器人触觉探索过程被划分为顶面探索和侧面探索两个阶段。在顶面探索阶段，根据所得到的触觉信息对物体的基本尺寸和姿态进行估计，并用包围盒近似物体；而在侧面探索阶段，依据分类判别不等式将物体按基本尺寸进行分类，对不同类别的物体设计不同的侧面探索策略，从而指导灵巧手对未知物体的信息进行采集。最后，在仿人机器人平台上完成了对未知物体的触觉探索实验。实验结果表明，应用所提出探索策略，机器人可以仅依靠触觉自主的探索未知物体并获取物体信息。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	金明河	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	66	664	14.0	23.0
2	刘宏	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	198	1901	22.0	30.0
3	樊绍巍	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	12	115	5.0	10.0
4	顾海巍	哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室	2	12	2.0	2.0