一种无汇交轴线对称三转动并联机构的运动分析

• 作者: 丁华锋 张扬 陈子明 黄坤 黄真
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 三自由度转动 并联机构 汇交轴线 奇异 姿态工作空间
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 科学基金
• 页码范围: 1215-1222
• 页数: 8页
• 分类号: TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2016.09.013

摘要

传统的三自由度转动并联机构(又称球面并联机构)一般都有一个转动中心，且这个中心点往往是分支间多个运动副轴线的汇交点，这种严格的几何条件给机构的加工制造带来很大的难度，制约了这类机构的应用。针对此，提出了一种无汇交轴线的对称三转动并联机构，其三个分支对称布置，分支内及分支间均无汇交轴线。对机构进行了位置反解，得到了机构四种对称的装配构型；从分支运动奇异、平台约束奇异和驱动奇异三个方面对机构进行了奇异分析；最后给定了一组尺寸参数，采用数值搜索的方法得到了机构的姿态工作空间。通过结果可以看出，该机构可以实现三维转动，具有较大的姿态工作空间，而且制造装配相对容易，具有很好的应用前景。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张扬	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	6	80	5.0	6.0
5	陈子明	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	16	94	6.0	9.0
9	丁华锋		5	18	3.0	4.0
10	黄坤	燕山大学河北省并联机器人与机电系统实验室	4	62	4.0	4.0