改进四元数无味卡尔曼滤波算法

• 作者: 常路宾 李开龙 胡柏青
• 来源期刊: 系统工程与电子技术
• 学科: 交通运输
• 关键词: 四元数 姿态估计 滤波 组合导航
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 制导、导航与控制
• 页码范围: 1399-1404
• 页数: 6页
• 分类号: U666.12
• 字数: 4708字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-506X.2016.06.28

摘要

针对四元数无味卡尔曼滤波计算量较大等问题，提出一种改进的四元数无味卡尔曼滤波算法，通过四元数与修正罗德里格斯参数的线性变换，避免了四元数无味卡尔曼滤波中，四元数与误差罗德里格斯参数频繁切换所带来的计算量增大的问题，从而降低了算法的计算量。推导了修正罗德里格斯参数出现奇异值时，改进四元数无味卡尔曼滤波的奇异值避免的转换公式。在捷联惯性导航系统／全球卫星定位系统（strapdown inertial navigation system／global positioning system，SINS／GPS）直接式位置松组合仿真试验中，对比了乘性扩展卡尔曼滤波、四元数无味卡尔曼滤波和改进四元数无味卡尔曼滤波的估计性能，证明了所提出算法的有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡柏青	海军工程大学导航工程系	47	194	8.0	10.0
2	常路宾	海军工程大学导航工程系	13	51	4.0	6.0
3	李开龙	海军工程大学导航工程系	13	34	3.0	5.0