新型全液压重载锻造机器人机构设计及分析

• 作者: 周斌 李阁强 王帅 邓效忠
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 新型重载锻造机器人 运动学分析 工作空间 动力学分析
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 1168-1175
• 页数: 8页
• 分类号: TH11|TH13
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2016.09.006

摘要

针对全液压重载锻造机器人载荷大、搬运速度快和定位精度高的特点提出了一种新型机构方案，该方案能够实现车身回转、夹钳伸缩、夹钳升降、夹钳回转和钳头夹紧五个自由度的运动，其运动主体为一种混联机构，由三组平行四边形连杆机构构成，采用三组液压缸并联驱动，可有效增大机器人工作空间，使负载分配合理，易于控制。建立了运动学和动力学模型，采用正弦曲线将机器人夹钳末端的位移规划为直线运动，在MATLAB中求解出机器人的工作空间，得到了直线运动下各组液压缸的位移和驱动力变化曲线，验证了该模型的正确性和机构的合理性，为重载锻造机器人机构设计提供了一种解决方案。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邓效忠		210	1871	22.0	28.0
2	李阁强		48	194	8.0	10.0
3	王帅		29	54	5.0	6.0
4	周斌		9	33	3.0	5.0