基于空间网格的机器人工作点位姿标定方法

• 作者: 宋志伟 张湧涛 王一 粘山坡
• 来源期刊: 浙江大学学报（工学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 误差补偿 空间网格精度 欧拉角
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 机械与电气工程
• 页码范围: 1980-1986
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 4284字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1008-973X.2016.10.019

摘要

针对工业机器人沿着一定的轨迹在若干个有限的工作点作业的特点，提出基于空间网格精度的机器人工作点位姿校准方法。基于笛卡尔空间和欧拉角空间的空间网格精度，利用反距离权重插值法，实现对机器人位姿误差的标定。该方法具有以下优点：1）提出欧拉角空间概念。在欧拉角空间建立空间网格精度控制模型，用该模型对机器人作定姿误差标定；2）把机器人的位姿误差分为定位误差和定姿误差，分别进行标定，能够提高机器人的定位、定姿精度。实验结果表明，标定以后机器人的定位、定姿精度提高了大约一个数量级，证明了该方法的可行性和有效性。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王一	华北理工大学电气工程学院	19	59	4.0	7.0
2	张湧涛	华北理工大学电气工程学院	13	32	3.0	5.0
3	粘山坡	华北理工大学电气工程学院	3	1	1.0	1.0
4	宋志伟	华北理工大学电气工程学院	3	13	2.0	3.0