重箱转载机械臂的运动学求解与分析

• 作者: 丁度坤 舒雨锋 范四立 郑永锋
• 来源期刊: 制造业自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 D-H模型 运动学正解 逆解 神经网络
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 计算机算法
• 页码范围: 23-27
• 页数: 5页
• 分类号: TH212
• 字数: 2786字
• 语种: 中文

摘要

以QY-7t型重箱转载机械臂为研究对象，绘制了其三维结构图，阐释了各关节的运动特点，基于标准的D-H参数建模法确定了各关节坐标系及参数表，详细推导了机械臂的正、逆运动学方程，针对反变换法求逆的多解问题，利用神经网络对非线性函数的强大逼近能力，列示了基于遗传算法的RBF神经网络逆解计算框图及其流程图，在MATLAB环境下进行了仿真，结果表明该法求机械臂运动学逆解是可行的，收敛速度及求解精度都能满足机械臂运动控制的要求。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	丁度坤	东莞职业技术学院机电工程系	24	77	5.0	7.0
2	范四立	东莞职业技术学院机电工程系	21	23	2.0	3.0
3	舒雨锋	东莞职业技术学院机电工程系	21	33	3.0	3.0
7	郑永锋	华中科技大学机械科学与工程学院	1	2	1.0	1.0