基于LOS导航的欠驱动船舶滑模控制

• 作者: 李平 李晓文 林壮 秦梓荷
• 来源期刊: 中南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 欠驱动船舶 路径跟踪 可视距导航 滑模控制 鲁棒性
• 年，卷（期）: 2016,（10）
• 所属期刊栏目: 能源工程·交通运输工程·环境工程
• 页码范围: 3605-3611
• 页数: 7页
• 分类号: TP273
• 字数: 4444字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11817/j.issn.1672-7207.2016.10.043

摘要

考虑存在外界随机海浪干扰和模型参数不确定的欠驱动船舶非线性运动模型,提出一种基于可视距(LOS)导航的滑模控制器.通过设计切换面克服参数不确定以及波浪扰动对反馈控制带来的困难,并在滑模控制的基础上引入低通滤波器,消除因扰动和滑模切换面自身引起的横漂速度和艏摇速度的高频振荡,实现速度的光滑控制.利用李亚普诺夫理论对控制算法的稳定性进行证明,并进行一艘单体船的数值仿真实验.研究结果表明:所设计的控制器是有效的,且具有良好的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李平	哈尔滨工程大学船舶工程学院	144	1467	22.0	31.0
2	李晓文	哈尔滨工程大学船舶工程学院	14	64	5.0	7.0
3	林壮	哈尔滨工程大学船舶工程学院	24	162	8.0	11.0
4	秦梓荷	哈尔滨工程大学船舶工程学院	2	23	2.0	2.0