欠驱动四旋翼无人飞行器的滑模控制

• 作者: 李光春 焦斌 王兆龙 王璐
• 来源期刊: 哈尔滨工程大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: Quadrotor UAV 滑模控制 欠驱动系统 简化模型 系统解耦
• 年，卷（期）: 2012,（10）
• 页码范围: 1248-1253
• 页数: 6页
• 分类号: TP24
• 字数: 4230字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-7043.201112013

摘要

针对六自由度欠驱动四旋翼无人飞行器( Quadrotor UAV)受控模型的复杂非线性问题,提出了一种系统简化方法,并基于简化后的模型设计了滑模控制器,实现了对复杂模型的非线性控制.首先,对Quadrotor UAY模型进行简化处理,从而可将系统解耦为完整驱动部分和欠驱动部分;进而,通过定义一个广义滑动流形实现欠驱动部分的滑模控制器设计;最后,利用Lyapunov理论证明了系统欠驱动部分的稳定性.仿真分析表明,本文提出的控制方法能够有效实现Quadrotor UAV的控制,且与经典PID控制方法相比,具有对外界扰动更强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李光春	哈尔滨工程大学自动化学院	24	213	8.0	14.0
2	王璐	哈尔滨工程大学自动化学院	30	429	11.0	20.0
6	王兆龙	哈尔滨工程大学自动化学院	4	112	3.0	4.0
7	焦斌	哈尔滨工程大学自动化学院	1	78	1.0	1.0