关节型机器人路径插补控制的研究

• 作者: 郑世长 陶柯
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 轨迹规划 多项式插补 运动控制 SimaticT-CPU 关节型机器人
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 162-164
• 页数: 3页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 1982字
• 语种: 中文

摘要

针对应用于搬运作业的4R关节型机器人,提出在关节空间中用多项式插值的方法进行轨迹规划.应用Simatic T-CPU 315T-2DP作为运动控制器、IM174作为通信模块来连接伺服驱动器,通过硬件、软件组态及调用运动控制模块实现机器人各关节轴的插补运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陶柯		30	113	6.0	8.0
2	郑世长		2	5	1.0	2.0