袋装水泥装车机器人控制系统设计

• 作者: 刘琬钰 樊鸿伟 田雪珂 黄金凤
• 来源期刊: 机械工程与自动化
• 学科: 工学
• 关键词: 水泥装车 机器人 轨迹规划 运动控制
• 年，卷（期）: 2016,（5）
• 所属期刊栏目: 自动化技术
• 页码范围: 152-155
• 页数: 4页
• 分类号: TP242.2
• 字数: 2625字
• 语种: 中文

摘要

针对袋装水泥装车过程中高速、重载、工作空间大等要求,提出一种新型袋装水泥装车机器人机构,研究了装车机的整体运动方案和机械手部分的运动规律,基于多项式插值法对机械手进行了运动轨迹规划,根据其运动轨迹和工作原理设计了相应的控制系统,并进行了装车机械手控制系统硬件组态,搭建了基于三菱Q系列PLC+Motion CPU模块的控制系统.研究了8轴联动的运动控制、连续轨迹控制等技术,开发了装车机器人控制程序,实现了袋装水泥装车机器人的自动控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄金凤	华北理工大学机械工程学院	18	54	3.0	7.0
2	刘琬钰	华北理工大学机械工程学院	6	10	2.0	3.0
3	田雪珂	华北理工大学机械工程学院	4	36	3.0	4.0
4	樊鸿伟	华北理工大学机械工程学院	2	3	1.0	1.0