基于图像矩的室内喷雾机器人自动对靶研究

• 作者: 张宾 徐松兵 王学雷 赵栋杰 郭洪红
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 喷雾机器人 图像矩 自动对靶 视觉伺服
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 农业装备与机械化工程
• 页码范围: 22-29
• 分类号: TP242
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2016.12.004

摘要

针对间距较大作物的精准喷雾作业要求,提出了一种基于图像矩的喷雾机器人自动对靶方法.该方法采用单目场景/单目(多目)手眼混合视觉结构.场景相机用于作物目标的预定位,研究了基于其图像的作物形心三维定位算法.手眼相机用于目标的跟踪对靶,提出了一种基于图像矩的视觉跟踪方法,并就矩特征组选取、图像雅可比矩阵计算以及目标深度实时估算等问题进行了研究.仿真结果表明,该视觉跟踪方法能够完成对靶任务,且可达到较高的控制精度.为进一步验证所提自动对靶方法的可行性,搭建了具有一个喷雾机械臂的简化样机并进行 了室内对靶实验,实验测得样机移动速度在150～200 mm/s时,喷头X、Y、Z向定位误差均小于等于6.5 mm.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张宾	中国农业大学工学院	36	1161	14.0	34.0
2	赵栋杰	中国农业大学工学院	20	93	5.0	9.0
4	郭洪红	中国农业大学工学院	8	20	3.0	4.0
6	王学雷	中国农业大学工学院	4	15	2.0	3.0
9	徐松兵	中国农业大学工学院	3	15	2.0	3.0