阀体焊接机器人运动性能分析

• 作者: 吴永博 曹银冬 王春燕 程浩 章兵 许勇
• 来源期刊: 中国机械工程
• 关键词: 协同焊接 变位机 主从运动链 船型焊
• 年，卷（期）: 2016,（23）
• 所属期刊栏目: 机械科学
• 页码范围: 3136-3141
• 页数: 6页
• 分类号: TG409|TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1004-132X.2016.23.003

摘要

基于弗莱那雪列(Frenet-Serret)矢量理论，获得了离散焊点处的切向、法向和次法向矢量，据此可求得焊枪焊点间的相对位姿。基于变位机机器人主从运动链末端的耦合约束关系，提出以船型焊为最佳焊位时的协同焊接运动学模型及参数求解流程。在求解焊接机器人工作空间的基础上，依据球形手腕六关节串联机器人处于奇异位形的几何条件，归纳得出焊接机器人的10种独立的奇异位形。协同焊接阀体密封面的运动仿真和现场试验表明，该变位机机器人焊接系统能够平稳、准确地完成预期焊接任务，证实了提出的协同焊接运动学模型及参数求解方法正确可行。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	许勇		44	50	3.0	5.0
2	程浩		4	5	1.0	2.0
3	章兵		3	4	2.0	2.0
4	王春燕		3	4	1.0	2.0
5	吴永博		2	0	0.0	0.0
6	曹银冬		3	3	1.0	1.0