基于ADMAS的码垛机械手仿真

• 作者: 宋健 胡军 蒋昊俣
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 搬运机械手 虚拟样机 运动学仿真
• 年，卷（期）: 2016,（23）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 7-9,14
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 1817字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2016.23.002

摘要

为满足农场草垛搬运的要求，研制适合搬运的码垛机械手，对该码垛机械手的结构和参数进行了优化设计，首先采用 D-H方法建立各关节的运动学数学模型，进行运动学正逆求解，求解末端执行器的位姿。其次利用UG软件进行三维模型设计，并通过ADMAS软件对该机械手搬料，放料时的运动轨迹进行仿真分析。仿真结果表明：建立的运动学方程正确，设计的机械手符合工作轨迹要求。该机械手有较强的操作性，适合对农场草垛进行搬运的要求，同时为开发更先进的码垛机械手提供参考。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋健	潍坊学院机电与车辆工程学院	43	408	10.0	19.0
2	胡军	黑龙江八一农垦大学工程学院	101	375	10.0	16.0
3	蒋昊俣	黑龙江八一农垦大学工程学院	3	12	2.0	3.0