基于视觉伺服的小型四旋翼无人机自主飞行控制研究进展

• 作者: 吕强 林辉灿 梁冰 王国胜 马建业
• 来源期刊: 科技导报
• 关键词: 视觉伺服 自主飞行控制 小型四旋翼无人机
• 年，卷（期）: 2016,（24）
• 所属期刊栏目: 综述文章
• 页码范围: 68-73
• 页数: 6页
• 语种: 中文
• DOI: 10.3981/j.issn.1000-7857.2016.24.009

摘要

在GPS信号较弱甚至失效的环境下,视觉伺服能够通过视觉信息控制自主飞行,因此近年来视觉伺服在自主飞行控制领域受到广泛关注.根据获取的图像信息不同,可将视觉伺服分为基于位置的视觉伺服和基于图像的视觉伺服.与基于图像的视觉伺服相比,基于位置的视觉伺服位姿估计稳定,可直观地在直角坐标空间定义机器人运动,符合机器人工作方式,且控制器设计简单,但控制精度受摄像机和机器人标定精度的影响,且计算量较大.对于小型四旋翼无人机自主飞行控制的应用研究中,视觉伺服的实时性、精确性和鲁棒性尚待提高,且小型四旋翼无人机的智能化不高,在室内室外模式转换及室内协同控制方面还有广阔的发展空间.