四旋翼飞行器姿态的自抗扰控制研究

• 作者: 刘俊杰 刘文杰 高强
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 四旋翼飞行器 自抗扰姿态控制器 扩张状态观测器 非线性状态误差反馈
• 年，卷（期）: 2016,（12）
• 所属期刊栏目: 航空航天领域仿真
• 页码范围: 38-41,46
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 2332字
• 语种: 中文

摘要

在四旋翼飞行器的姿态控制优化中,针对欠驱动四旋翼飞行器的强耦合和对外扰敏感等问题,提出了一种非线性自抗扰姿态控制器的设计方法.建立四旋翼飞行器的姿态运动模型,并根据模型信息,设计自抗扰姿态控制器.自抗扰控制器通过跟踪微分器(TD)安排过渡过程,利用扩张观测器(ESO)实现状态间耦合项的跟踪和估计,同时实现对系统总扰动的估计,并根据扰动估计值,采用非线性状态误差反馈(NLSEF)进行实时补偿.实验结果表明,所设计的控制器能够有效实现四旋翼飞行器的姿态控制,并具有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高强	天津理工大学自动化学院	100	395	10.0	14.0
2	刘俊杰	天津理工大学自动化学院	3	18	3.0	3.0
3	刘文杰	天津理工大学自动化学院	2	10	1.0	2.0