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二级直线倒立摆系统的实物控制
二级直线倒立摆系统的实物控制
作者:
尹逊和
杜洋
樊雪丽
董春
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
二级直线倒立摆
线性二次最优控制
滑模控制
摘要:
针对二级直线倒立摆系统,采用拉格朗日方程法建立其理论模型,分别使用线性二次最优控制(Linear Qua-dratic Regulator,LQR)及基于趋近律的滑模控制(Sliding Mode Control,SMC)算法来实现干扰存在情况下倒立摆的平衡控制。对于LQR算法,研究了矩阵Q和矩阵 R与反馈控制矩阵 K 的定性关系,并经过反复多次实验,不断试凑,得到一组良好的控制参数,实现了倒立摆的稳定控制。SMC算法采用基于指数趋近律的控制方法进行了滑模变结构控制器的设计,并利用边界层法来进一步削弱抖振。最后通过仿真及实验,实现了倒立摆的实物平衡控制。
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文献信息
篇名
二级直线倒立摆系统的实物控制
来源期刊
计算机工程与应用
学科
工学
关键词
二级直线倒立摆
线性二次最优控制
滑模控制
年,卷(期)
2016,(20)
所属期刊栏目
工程与应用
研究方向
页码范围
242-250
页数
9页
分类号
TP273
字数
8146字
语种
中文
DOI
10.3778/j.issn.1002-8331.1412-0237
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
H指数
G指数
1
董春
北京交通大学电气工程学院
18
173
6.0
13.0
2
尹逊和
北京交通大学电子信息工程学院
14
81
6.0
8.0
3
杜洋
北京交通大学电子信息工程学院
2
8
1.0
2.0
4
樊雪丽
北京交通大学电子信息工程学院
3
12
2.0
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研究主题发展历程
节点文献
二级直线倒立摆
线性二次最优控制
滑模控制
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
计算机工程与应用
主办单位:
华北计算技术研究所
出版周期:
半月刊
ISSN:
1002-8331
CN:
11-2127/TP
开本:
大16开
出版地:
北京619信箱26分箱
邮发代号:
82-605
创刊时间:
1964
语种:
chi
出版文献量(篇)
39068
总下载数(次)
102
总被引数(次)
390217
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