不确定平面二级倒立摆的鲁棒自适应控制

• 作者: 毛啊敏 王红旗
• 来源期刊: 计算机工程与应用
• 学科: 工学
• 关键词: 平面二级倒立摆 模糊逻辑系统 李雅普诺夫稳定性理论
• 年，卷（期）: 2015,（11）
• 所属期刊栏目: 理论研究、研发设计
• 页码范围: 31-34,54
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 2927字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3778/j.issn.1002-8331.1402-0414

摘要

为提高倒立摆控制系统的抗扰动能力，降低其对未建模动态等的敏感度，研究了不确定平面二级倒立摆的鲁棒自适应控制器的设计方法。把倒立摆动力学模型分解为确定和不确定两部分，用一个非线性参数化模糊逻辑系统逼近平面二级倒立摆的不确定动态，采用李雅普诺夫稳定性理论推导出使平面二级倒立摆的状态误差渐近收敛的鲁棒控制器及自适应律。理论分析和仿真结果表明所提出的控制算法是有效的。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王红旗	河南理工大学电气工程与自动化学院	38	181	7.0	11.0
2	毛啊敏	河南理工大学电气工程与自动化学院	6	23	3.0	4.0