快递机器人目标路径避障规划仿真研究

• 作者: 崔浩林 熊保顺
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 航空航天
• 关键词: 机器人 路径规划 空间分割 粒子群算法
• 年，卷（期）: 2016,（9）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 369-374
• 页数: 6页
• 分类号: V271.4
• 字数: 5064字
• 语种: 中文

摘要

研究快递机器人路径规划,为了躲避路径空间的障碍物.为解决传统粒子群算法易陷入局部最优,搜索效率低等问题,获得机器人最优路径,提出了一种空间分割改进粒子群算法的机器人路径规划综合方法.通过构建三维运行空间模型,对机器人运行空间进行了栅格化处理,然后又在基本粒子群算法基础上,引入邻近粒子信息,嵌入变异算子,有效提高r粒子的全局搜索能力,达到了搜索最优路线的目的.最后实验结果表明,改进后的方法为机器人成功避开了障碍物,寻找出一条更优更短路径.证实了上述改进方法的正确性和有效性,为机器人目标路径优化提供了科学依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	熊保顺	空军工程大学空管领航学院	1	4	1.0	1.0
2	崔浩林	空军工程大学空管领航学院	12	28	3.0	5.0