关于无人水面艇路径跟踪优化控制仿真

• 作者: 吴恭兴 王建华 祝镜 赵梦铠
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 无人水面艇 定常流 直线路径 跟踪 可变船长比
• 年，卷（期）: 2016,（6）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 362-367
• 页数: 6页
• 分类号: TP391.9
• 字数: 3279字
• 语种: 中文

摘要

路径跟踪是无人水面艇执行任务的关键技术之一.流干扰是不可避免的环境因素,无人水面艇在流干扰下直线路径跟踪的研究,旨在提高流干扰下无入水面艇路径跟踪控制算法的抗干扰能力.在建立流干扰下无人水面艇数学模型的基础上,分析了直线路径跟踪原理并设计跟踪控制器,对增量式PID、模糊PID以及可变船长比模糊PD三种控制算法进行仿真分析,进行了三种算法对于定常流的抗干扰对比,得出最佳的控制算法.为减小横流作用对无人水面艇路径跟踪的影响,采用修正期望航向角的方法,对可变船长比模糊PD控制算法进行改进,并通过仿真进行对比分析.结果表明,改进的方法可进一步提高抵抗流干扰的性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	吴恭兴	上海海事大学航运技术与控制工程交通行业重点实验室	9	50	4.0	7.0
2	王建华	上海海事大学航运技术与控制工程交通行业重点实验室	29	189	8.0	13.0
3	赵梦铠	上海海事大学航运技术与控制工程交通行业重点实验室	5	32	4.0	5.0
4	祝镜	上海海事大学航运技术与控制工程交通行业重点实验室	2	8	1.0	2.0