基于排爆机器人稳定平台模糊PID控制仿真

• 作者: 张云波 曹兵 李文博
• 来源期刊: 计算机仿真
• 学科: 工学
• 关键词: 稳定平台 模糊控制 计算机仿真
• 年，卷（期）: 2016,（3）
• 所属期刊栏目: 仿真智能化
• 页码范围: 288-291,309
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3497字
• 语种: 中文

摘要

针对某排爆机器人在执行任务过程中,由于重心偏移,对基座产生干扰力矩,导致自身无法正常工作,需要设计控制器,使基座平台能够隔离载体干扰,在惯性空间保持稳定.通过分析了稳定平台的结构和工作原理,对稳定平台控制回路的主要元器件和控制系统进行了建模,针对常规PID控制算法在伺服系统高精度位置控制和改善系统品质方面的不足,分别设计模糊控制器和模糊PID控制器对稳定平台系统进行控制,并通过MATLAB的Simulink工具箱进行仿真实验.结果表明,模糊PID控制算法具有更好的动态性能和抗干扰性能,具有优于经典PID控制算法和模糊控制算法的控制效果,为无人机稳定飞行提供了保证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	曹兵	南京理工大学机械工程学院	30	196	8.0	12.0
2	张云波	南京理工大学机械工程学院	5	29	3.0	5.0
3	李文博	南京理工大学机械工程学院	5	38	3.0	5.0