四旋翼飞行器姿态控制系统的反馈线性化方法研究

• 作者: 张博博 肖勇 胡帆
• 来源期刊: 电子世界
• 关键词: 四旋翼飞行器 姿态控制 反馈线性化 解耦控制律
• 年，卷（期）: 2016,（20）
• 所属期刊栏目: 探索与观察
• 页码范围: 43-46
• 页数: 4页
• 字数: 2738字
• 语种: 中文

摘要

四旋翼飞行器姿态控制系统是一个非线性多输入多输出系统,其核心任务是实现飞行器姿态平稳控制.针对飞行器的姿态控制系统,采用反馈线性化方法,运用了一种虚拟增加输出的方式,进行解耦控制率的求解,并将原有非线性姿态系统转化为线性系统.为了检验所述算法,通过Matlab软件设计了跟踪控制器和极点配置控制器进行数字仿真.仿真结果表明,本文所采用的控制率求解方式正确,其姿态控制方法能够有效地实现飞行器姿态角稳定控制,并对外部扰动有较强的鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	肖勇		2	2	1.0	1.0
2	张博博		1	2	1.0	1.0
3	胡帆		1	2	1.0	1.0