基于分组和精英策略的遗传算法在机器人导航上的应用

• 作者: 姬长英 王培 田光兆 谢忠红 顾宝兴
• 来源期刊: 华南农业大学学报
• 学科: 农学
• 关键词: 分组 精英策略 采摘机器人 遗传算法 优势个体 路径规划 导航
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 页码范围: 110-116
• 页数: 7页
• 分类号: TP242|S233
• 字数: 5014字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7671/j.issn.1001-411X.2017.05.019

摘要

[目的]针对种植园复杂环境下采摘机器人进行路径规划时找出多路径效率低、速度慢等问题,提出一种基于分组和精英策略的遗传算法(GGABE).[方法]首先生成1个初始群体,使用Sigmoid函数分组;然后在每组中分别进行选择、交叉、变异操作,进行n代迭代后,每组产生该组内的k条等长的最优路径;比较各组最优路径,选择最短的路径作为最优路径.在种群的各项参数均相同的情况下,简单遗传算法(SGA)、未分组的精英遗传算法(EGA)以及GGABE分别作用于15×15和25×25的地图,各进行50次试验.进行样机验证试验.[结果]第1幅地图,GGABE算法找到了8条最短路径,路径均值为20.970 6,其他2种方法只能找出1条最短路径;第2幅地图,GGABE算法找到了8条最短路径,路径均值为38.041 6.50次验证试验均找出3条最佳路径,平均路径规划时间为15.543 319 s.[结论]本研究提出的基于分组和精英策略的遗传算法收敛速度快,可快速准确地在地图中搜索出所有能够遍历整个果园的最佳路径.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	谢忠红	南京农业大学信息科学技术学院	32	226	7.0	14.0
2	王培	南京农业大学信息科学技术学院	2	8	2.0	2.0
3	顾宝兴		1	4	1.0	1.0
4	姬长英		1	4	1.0	1.0
5	田光兆		1	4	1.0	1.0