新型2-2PRUR并联机构运动学分析及工作空间优化

• 作者: 李典 赵福群 郭盛 黄冠宇
• 来源期刊: 北京航空航天大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 非过约束 自由度 运动学分析 工作空间优化
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 页码范围: 2011-2020
• 页数: 10页
• 分类号: TH112
• 字数: 4453字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13700/j.bh.1001-5965.2016.0816

摘要

基于工业生产线实际需求,设计了新型2-2PRUR并联机构,进行运动学分析的同时基于散点图对工作空间进行了优化.提出了通过拆分动平台为两部分并加装行星轮系以解决四自由度并联机构过约束及增大转动自由度转角的方法;运用坐标法写出机构约束方程并求解位置正反解;利用位置反解方程解的散点画出机构工作空间,同时以散点数最大为原则运用遗传算法对工作空间进行优化,获得了合理的结构参数.为此类并联机构的研究和应用奠定了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	郭盛	北京交通大学机械与电子控制工程学院机器人研究所	51	393	12.0	18.0
2	李典	北京交通大学机械与电子控制工程学院机器人研究所	4	15	2.0	3.0
3	黄冠宇	北京交通大学机械与电子控制工程学院机器人研究所	2	16	2.0	2.0
4	赵福群	北京交通大学机械与电子控制工程学院机器人研究所	8	30	3.0	5.0