无寄生运动非对称空间2T1R并联机构设计与运动学分析

• 作者: 张震 杨廷力 沈惠平 许可 赵迎春 邓嘉鸣
• 来源期刊: 农业机械学报
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机构 零耦合度 寄生运动 运动解耦 两平移一转动
• 年，卷（期）: 2018,（6）
• 所属期刊栏目: 先进制造技术及基础理论
• 页码范围: 408-417
• 页数: 10页
• 分类号: TH112
• 字数: 6699字
• 语种: 中文
• DOI: 10.6041/j.issn.1000-1298.2018.06.049

摘要

根据基于方位特征方程的并联机构设计理论与方法,设计了一种能实现空间两平移一转动(2T1R)且无寄生运动的非对称并联机构(RPa‖ 3R)-R +RSS.对该机构进行了动平台方位特征(POC)、自由度(DOF)以及耦合度κ计算的拓扑特性分析,表明机构为零耦合度且具有部分运动解耦性;运用序单开链法的运动学原理,推导了求解机构位置正反解的解析式;基于位置反解,分析了机构的位置工作空间形状与大小及其转动能力;探讨了机构发生奇异位形的条件;对机构的速度和加速度进行了计算及仿真分析.结果表明:该机构运动学分析简单,转动能力强,动力学性能较好.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	沈惠平	常州大学现代机构学研究中心	131	923	16.0	25.0
2	邓嘉鸣	常州大学现代机构学研究中心	61	494	13.0	21.0
3	杨廷力	常州大学现代机构学研究中心	49	369	10.0	17.0
4	张震	常州大学现代机构学研究中心	6	32	4.0	5.0
5	许可	常州大学现代机构学研究中心	11	26	4.0	4.0
6	赵迎春	常州大学现代机构学研究中心	3	12	2.0	3.0