空间2T1R型并联机器人机构的设计与运动学分析

• 作者: 吴鑫 张彦斌 张树乾
• 来源期刊: 机械科学与技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人机构 完全各向同性 螺旋理论 运动学分析
• 年，卷（期）: 2014,（4）
• 所属期刊栏目: 机械动力学
• 页码范围: 484-489
• 页数: 6页
• 分类号: TH112
• 字数: 4349字
• 语种: 中文

摘要

提出一种新型3自由度空间并联机器人机构,该机构由动平台、定平台和联接两平台的3条结构不同的分支运动链组成,机构动平台具有二维移动一维转动(2T1R)自由度.通过将动平台退化为末端操作器和机构3条分支运动链排列次序的调整,演化出另外两种新型2T1R并联机器人机构,且演化后的机构末端操作器具有更高的转动性能,能实现360°回转.基于螺旋理论对所提出机构的自由度进行了分析和计算,推导出机构的运动学解析解,包括位置、速度和加速度.由于机构雅可比矩阵为单位阵,且其条件数恒等于1,故此类并联机器人为完全各向同性机构.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张彦斌	河南科技大学机电工程学院	52	324	11.0	15.0
2	吴鑫	河南科技大学机电工程学院	45	295	11.0	14.0
3	张树乾	河南科技大学机电工程学院	4	22	2.0	4.0