全方向康复步行训练机器人的跟踪控制

• 作者: 刘博 孙平 杨德国
• 来源期刊: 沈阳工业大学学报
• 学科: 工学
• 关键词: 全方向康复步行训练机器人 动力学模型 运动学模型 模型解析 非线性反馈控制律 输入输出线性化 速度跟踪 轨迹跟踪
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 控制工程
• 页码范围: 88-93
• 页数: 6页
• 分类号: TP273
• 字数: 2923字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7688/j.issn.1000-1646.2017.01.17

摘要

针对全方向康复步行训练机器人在跟踪运动过程中x轴、y轴和方向角各轨迹之间存在强耦合的问题，提出了速度跟踪控制器设计方法，从而使全方向康复步行训练机器人能同时实现各个方向理想的跟踪效果。在全方向康复步行训练机器人动力学模型和运动学模型的基础上，采用输入输出线性化方法，通过模型解析推导出四轮转速与其驱动力间的解耦状态方程，设计速度跟踪控制器，实现速度的解耦控制。将速度控制器与非线性反馈控制律相结合，可以实现对运动轨迹的跟踪。仿真实验表明，本文方法具有一定的有效性，解决了传统跟踪过程中不能同时实现运动速度和运动轨迹跟踪的问题。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	孙平	沈阳工业大学信息科学与工程学院	13	13	2.0	3.0
2	刘博	沈阳工业大学信息科学与工程学院	15	47	4.0	6.0
3	杨德国	沈阳工业大学软件学院	6	6	2.0	2.0