一种可变形桁架避障规划方法

• 作者: 张锦江 王泽国 邓雅
• 来源期刊: 空间控制技术与应用
• 学科: 航空航天
• 关键词: 可变形桁架 避障规划 遗传算法 等效机械臂模型
• 年，卷（期）: 2017,（5）
• 所属期刊栏目: 学术研究
• 页码范围: 37-42
• 页数: 6页
• 分类号: V448.2
• 字数: 3133字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-1579.2017.05.006

摘要

为解决VGT的避障规划问题,给出一种等效机械臂模型并分析单级VGT正向递推运动学中的冗余问题.针对等效模型,利用遗传算法设计避障规划算法得到等效模型变量,再反算VGT各级可调杆长度得到VGT的避障算法.所得结果使得VGT等效机械臂模型各级具有相同的移动关节长度,且相邻两级转动关节角度变化较小.对避障规划结果和VGT到等效模型的变换进行仿真验证对比,验证算法有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张锦江		23	297	9.0	17.0
2	王泽国		8	12	2.0	3.0
3	邓雅		6	2	1.0	1.0