自主导航农业机械避障路径规划

• 作者: 刘宇峰 姬长英 田光兆 陈凯 顾宝兴 魏建胜
• 来源期刊: 华南农业大学学报
• 学科: 农学
• 关键词: 自主导航农业机械 多障碍物 路径规划 累计误差 行驶路径
• 年，卷（期）: 2020,（2）
• 页码范围: 117-125
• 页数: 9页
• 分类号: S232
• 字数: 5666字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7671/j.issn.1001-411X.201909010

摘要

[目的]实现自主导航农业机械作业时静态障碍物避障功能.[方法]在已知工作环境条件下提出2种避障路径规划算法.以农机运动规律为基础,依据障碍物位置和尺寸信息提出单障碍物避障算法.在单障碍物避障算法基础上,依据安全行驶区域大小,参考左右双向避障策略提出双/多障碍物避障算法.[结果]单障碍物位于不同位置、农机行驶速度为0.3 m·s-1时,行驶路径分别比L算法减少35％、26％,行驶路径累计误差减少53％、82％,方差减少64％、66％;行驶速度为0.5 m.s-1时,行驶路径减少38％、22％,行驶路径累计误差减少66％、62％,方差减少41％、71％.多障碍物路况,农机行驶速度为0.3、0.5 m.s-1时,行驶路径累积误差分别为9.99、4.13m,方差分别为0.022 1、0.027 0 m2.[结论]本文算法在行驶路径、行驶路径累计误差、规划路径跟踪稳定性和路况适应性上均体现出一定优势.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姬长英	南京农业大学工学院	214	3908	34.0	51.0
2	顾宝兴	南京农业大学工学院	31	518	13.0	22.0
3	田光兆	南京农业大学工学院	27	317	10.0	17.0
4	陈凯	南京农业大学工学院	15	80	7.0	8.0
5	刘宇峰	南京农业大学工学院	3	0	0.0	0.0
6	魏建胜	东南大学仪器科学与工程学院	3	0	0.0	0.0