多移动机器人双边遥操作系统中反馈力信息设计与研究

• 作者: 孙慧玉 宋光明 宋爱国 张颖 韦中
• 来源期刊: 东南大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 双边遥操作 多机器人 反馈力 编队
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 页码范围: 50-55
• 页数: 6页
• 分类号: TP242.6
• 字数: 4778字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-0505.2017.01.010

摘要

为了研究在多移动机器人双边遥操作系统中反馈力对机器人运动性能的影响，设计了一种一对多的遥操作系统半物理仿真平台。同时基于主从端之间速度偏差与障碍物排斥力设计了2种不同的反馈力。在该双边遥操作系统中，主端操作员通过力反馈人机交互设备控制从端多机器人系统的平均速度，从端机器人系统能够响应主端操作员的命令，同时操作员可以借助反馈力感知从端多机器人系统的运动状态。半物理实验结果表明，相比于没有力反馈信息的遥操作系统，多机器人系统的运动性能得到了提高；相比基于障碍物排斥力设计的反馈力，基于主从端速度不匹配设计的反馈力，更有利于从端的多机器人系统避障、跟踪参考轨迹以及主端给出的参考速度。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋爱国	东南大学仪器科学与工程学院	404	4720	32.0	46.0
2	宋光明	东南大学仪器科学与工程学院	29	143	8.0	10.0
3	张颖	东南大学仪器科学与工程学院	42	199	8.0	13.0
4	韦中	东南大学仪器科学与工程学院	8	11	1.0	3.0
5	孙慧玉	东南大学仪器科学与工程学院	3	3	1.0	1.0