一种打磨机器人末端执行器的设计与分析

• 作者: 姜晓丹 顾寄南 高国伟
• 来源期刊: 机电工程
• 学科: 工学
• 关键词: 工业机器人 末端执行器 双工位 打磨
• 年，卷（期）: 2017,（10）
• 所属期刊栏目: 本刊特约专稿
• 页码范围: 1085-1089
• 页数: 5页
• 分类号: TH122|TH39|TP242.2
• 字数: 4299字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-4551.2017.10.001

摘要

针对发动机缸体后处理的打磨过程中存在的问题,提出了一种Y型双工位的末端执行器的设计方案,分析了其结构组成、工作原理,设计了末端执行器的结构和砂轮尺寸,在PTC Creo Parametric软件平台上建立了末端执行器的三维模型,在Simulate中校核了其关键部件的刚度与强度,在RobotStudio中规划了打磨路径,并在相应的工作空间之内,分析了其位姿及路径的可抵达性,最后通过仿真实验检验了其规划的路径的合理性.分析结果表明:该末端执行器结构稳定、设计合理,机器人在工作区域的路径规划中,各关节可抵达性为100%,且不与其他工件干涉,能够实现对缸体端面和凸台面的自动化打磨任务;可为其样机的研制提供理论依据,为打磨路径的优化提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	顾寄南	江苏大学制造业信息化研究中心	140	883	13.0	24.0
2	高国伟	江苏大学制造业信息化研究中心	2	7	2.0	2.0
3	姜晓丹	江苏大学制造业信息化研究中心	1	4	1.0	1.0