α-β滤波在无人测量艇航向导航中的研究

• 作者: 张鑫 李小毛 柯俊 王文涛 罗均
• 来源期刊: 仪器仪表学报
• 学科: 工学
• 关键词: 无人艇 α-β滤波 导航制导控制 航向角导航 边界滤波
• 年，卷（期）: 2017,（7）
• 所属期刊栏目: 自动控制技术
• 页码范围: 1747-1755
• 页数: 9页
• 分类号: TP242.3|TH-39
• 字数: 6732字
• 语种: 中文

摘要

无人测量艇重量轻、工作航速慢(通常7节左右),其航向可观测性弱.在高海况和强浪、流、涌条件下,罗经传感器的航向角观测值不平稳,无法满足海事测量艇的控制精度要求.为实现无人艇航向角的平滑滤波,根据系统控制频率和艇体运动性能对航向过程噪声进行有效估计.根据估计的过程噪声利用α-β滤波器对无人艇航向进行滤波.然而航向角的值域范围在边界处不连续,直接利用α-β滤波器在边界处会产生奇异值.为此提出一种边界滤波策略实现航向全域的平稳滤波.实测数据回放验证了此方法在无人测量艇航向导航控制中的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	罗均	上海大学机电工程与自动化学院	82	634	13.0	21.0
2	张鑫	上海大学机电工程与自动化学院	14	40	4.0	6.0
3	李小毛	上海大学机电工程与自动化学院	15	69	4.0	8.0
4	柯俊	上海大学机电工程与自动化学院	4	29	2.0	4.0
5	王文涛	上海大学机电工程与自动化学院	2	19	2.0	2.0