实验教学SCARA机械臂控制算法研究与实现

• 作者: 姚晓通 潘影丽 高宇
• 来源期刊: 计算机应用与软件
• 学科: 工学
• 关键词: SCARA MATLAB 仿真 轨迹规划 运动控制
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 应用技术与研究
• 页码范围: 96-100,112
• 页数: 6页
• 分类号: TP39
• 字数: 2713字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1000-386x.2017.06.019

摘要

针对实验教学,设计一种开放式的SCARA教学机械臂,把对控制算法的研究作为教学重点.首次采用仿真设计和实物设计,作为示教的两个主要部分.通过D-H参数法确定运动学方程,根据运动学方程对机械臂进行了正逆运动学分析,结合轨迹规划完成机械臂运动规划.MATLAB建立机械臂模型,通过仿真模型运动验证了前期控制算法分析的准确性.利用Visual Studio 2013实现算法,完成上位机控制系统,通过上位机编程控制机械臂完成物体搬运工作.机械臂能够精准地实现旋转和搬运功能,并验证了控制算法研究和仿真设计的正确性,能够较好地达到实验教学的需求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	姚晓通	兰州交通大学电子与信息工程学院	17	68	5.0	6.0
2	潘影丽	兰州交通大学电子与信息工程学院	2	7	2.0	2.0
3	高宇	兰州交通大学电子与信息工程学院	3	12	3.0	3.0