多关节抓取灵巧手设计

• 作者: 刘旭 徐培培 王国庆 翟佳星 邱泽成
• 来源期刊: 建筑机械
• 学科: 工学
• 关键词: 塑胶组装 灵巧手 柔索传动 手指
• 年，卷（期）: 2017,（1）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 63-66,69
• 页数: 5页
• 分类号: TP241
• 字数: 2605字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14189/j.cnki.cm1981.2017.01.007

摘要

针对目前塑胶类组装生产线机械手存在的制造成本高、结构复杂、难以大规模推广的问题,设计了一种用于塑胶类组装生产线的抓取灵巧机械手.采用远端步进电机集中布局和空间柔索传动的方式,可以在大大降低成本的同时提高传动系统布局的灵活性,降低驱动电机的力矩及抓取物件的重量限制,增强灵巧手的柔性和控制精度与实时性.在结构设计方面,采用了4指结构,每个手指拥有2个关节,整体外形近似人手,便于操控.最后进行了仿真分析和驱动测试,系统达到了预定目标.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王国庆	长安大学工程机械学院	40	214	7.0	13.0
2	翟佳星	长安大学工程机械学院	6	5	1.0	1.0
3	徐培培	长安大学工程机械学院	4	4	1.0	1.0
4	刘旭	长安大学工程机械学院	5	4	1.0	1.0
5	邱泽成	天津大学机械工程学院	2	8	1.0	2.0