一种行走辅助型下肢外骨骼的设计与实现

• 作者: 王新安 王明江 谢峥 雍珊珊 黄武龙
• 来源期刊: 北京大学学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 外骨骼 行走辅助 PID控制 离合装置
• 年，卷（期）: 2017,（6）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 989-996
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 3040字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13209/j.0479-8023.2017.056

摘要

使用体重支撑的方式可以提高行走辅助外骨骼穿戴的舒适性,设计以棘轮棘爪组合机构为核心的单向离合装置来减轻设备重量.通过对步态的分析,以转矩模式下的PID电流控制为内环,增加了足底压力传感和座椅传感构成的外环反馈控制,实现智能化的人机交互过程.最终实现外骨骼重量12.5 kg,站立时辅助支撑约10 kg,行走中平均辅助支撑约3 kg,续航时间大于2小时.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王明江	哈尔滨工业大学深圳研究生院	23	61	5.0	7.0
2	王新安	北京大学深圳研究生院	59	187	6.0	11.0
3	雍珊珊	北京大学深圳研究生院	20	91	4.0	9.0
4	谢峥	哈尔滨工业大学深圳研究生院	1	3	1.0	1.0
5	黄武龙	北京大学深圳研究生院	1	3	1.0	1.0