六自由度工业机器人轨迹规划算法研究

• 作者: 李杰 王美妍
• 来源期刊: 精密制造与自动化
• 关键词: 六自由度工业机器人 关节空间 轨迹规划
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 所属期刊栏目: 制造业信息化
• 页码范围: 47-49,62
• 页数: 4页
• 字数: 1743字
• 语种: 中文

摘要

机器人轨迹规划是根据机器人所要完成的任务路径,求出各个关节运动函数,最终得到末端执行器的位姿与时间之间的关系,同时保证机器人实现所希望的空间运动.以六自由度工业机器人为研究对象,根据机器人所要完成的任务,规划出机器人末端执行器经过点,求出这些点的位姿对应逆解,得出其关节值.通过关节空间对其进行轨迹规划,并采用Matlab进行轨迹规划数值分析,为控制系统的研究提供基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王美妍		14	29	4.0	5.0
2	李杰		4	11	2.0	3.0