基于五段S型曲线的机械手速度规划策略

• 作者: 徐晓光 徐禹翔 朱雪燕
• 来源期刊: 四川理工学院学报（自然科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 五段S型曲线 速度规划 直角坐标机械手
• 年，卷（期）: 2017,（2）
• 所属期刊栏目: 工程力学
• 页码范围: 37-41
• 页数: 5页
• 分类号: TB115
• 字数: 2366字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11863/j.suse.2017.02.08

摘要

针对在工艺加工路径中直角坐标机械手末端合成插补速度保持一致的要求,将五段S型曲线加减速控制方法引入直角坐标机械手的速度控制中,提出了基于五段S型加减控制曲线的预加减速控制方法,研究了算法模型以及在有匀速段和无匀速段情况下的具体加减速控制方法;并且提出了基于增加空走行程的多段连续加工路径衔接点处速度规划策略,给出了具体的速度控制方法和算法公式.仿真表明,所提出的预加减速算法和衔接点速度控制策略能够达到机械手末端合成插补速度在整个加工路径中速度保持一致的要求,并且能够有效降低加工过程中对直角坐标机械手平台的冲击.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐晓光	安徽工程大学电气工程学院	39	158	8.0	11.0
2	徐禹翔	安徽工程大学电气工程学院	5	18	2.0	4.0
3	朱雪燕	安徽工程大学电气工程学院	4	4	1.0	2.0