基于带约束S型速度曲线的机械手笛卡尔空间轨迹规划

• 作者: 李振娜 王斌锐 王涛 郭振武 陈迪剑
• 来源期刊: 智能系统学报
• 学科: 工学
• 关键词: 机械手 笛卡尔空间 S型速度曲线 路径长度约束 轨迹规划 插补算法 四元数 弧长增量法
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 页码范围: 655-661
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 2635字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11992/tis.201806025

摘要

针对机械手在笛卡尔空间中轨迹规划问题,设计基于S型速度曲线的空间直线和空间圆弧插补算法.增加路径长度约束,将S型速度规划分为七段式、六段式、五段式和四段式4种类型;建立基于四元数的直线与圆弧运动的位姿模型,并采用弧长增量法插补技术实现轨迹规划.在六自由度机械手实时控制平台上进行了实验验证.结果 表明:该算法可实现在路径长度约束下速度和加速度的自动调整;该算法可保证机械手末端加速度连续,有效减少冲击.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王斌锐	中国计量大学机电工程学院	78	377	10.0	15.0
2	王涛	中国计量大学机电工程学院	15	28	2.0	5.0
3	陈迪剑	中国计量大学机电工程学院	11	24	3.0	4.0
4	郭振武	中国计量大学机电工程学院	13	46	4.0	6.0
5	李振娜	中国计量大学机电工程学院	2	8	1.0	2.0