基于Mathematica的七自由度手术机器人运动学分析

• 作者: 徐红丽 黄文生
• 来源期刊: 常州工学院学报
• 学科: 工学
• 关键词: 七自由度 手术机器人 Mathematica 运动学 仿真
• 年，卷（期）: 2017,（4）
• 页码范围: 15-18
• 页数: 4页
• 分类号: TH122
• 字数: 1627字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1671-0436.2017.04.004

摘要

随着微创手术在临床上的广泛应用,手术机器人在外科手术领域得到了飞速发展.首先基于Mathematica对七自由度手术机器人进行建模,给出其D-H表,然后推导运动学正逆解及雅可比矩阵,并据此进行运动特性分析,最后通过运动学仿真模拟手术机器人的运动过程,对其运动学特性及工作空间进行了验证,保证了设计的可靠性,为其动力学研究打下了基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	黄文生	常州工学院电气与光电工程学院	35	106	5.0	8.0
2	徐红丽	常州工学院机械与车辆工程学院	22	71	4.0	7.0